un robot de auto-echilibrare nu este o idee nouă, dar ne-a plăcut estetica lui [Maker Atom’s] construi. Utilizarea unui panou de paine și a unui suport imprimat arată bine, după cum puteți vedea în videoclip, de mai jos.
Ca și o mulțime de proiecte de primă dată, totuși, au fost învățate câteva lecții. Alimentarea cu energie necesită o muncă puțin și gama de conformitate a echilibrului nu a respectat așteptările. Dar aceste probleme sunt solubile și, ca de obicei, de multe ori învață mult mai mult de la lucru prin probleme precum acestea.
Inima sistemului este un MPU6050 care furnizează un giroscop și accelerometru împreună cu capacitatea de combinație la bord. Disponibilitatea bibliotecilor pentru senzor și controlerul PID face ca proiectul să fie destul de ușor de terminat.
În special, o buclă de gestionare a PID se uită la specificarea preferată a sistemului și a stării actuale. Apoi calculează o ieșire bazată pe diferența de a specifica la ora curentă și în timp în moduri diferite. Cu alte cuvinte, o parte din producție se dezvoltă din cauza diferenței brute, dar a altor părți ale formei de ieșire din cauza erorii acumulate în timp sau de perturbații bruște. Ajustarea câștigurilor astfel încât aceste părți să rămână în echilibru pot fi un pic dificil.
Cu toate acestea, în cele din urmă, cele două baterii nu au fost suficiente pentru a alimenta în mod adecvat dispozitivul. Din temporar, o aprovizionare cu bancă a făcut truc, dar bateriile au fost încă necesare pentru a fi acolo pentru a oferi unele contragreventive pentru echilibru. Experimentarea cu câteva câștiguri de buclă PID ar putea, de asemenea, să îmbunătățească operațiunile.
Există o mulțime de locuri de muncă similare pentru a desena motivația de la. Designul nu trebuie să fie dificil.